以“智联世界 众智成城”为主题的2021世界人工智能大会即将在上海举行。这个展会上，观众将看到国内首款地下智能巡检四足机器人。该四足机器人是由国网上海电缆公司研制的仿生机器人，小名“黑背”，已于近日在500千伏电缆隧道内完成了首次代人巡检工作。

隧道巡检首秀成功

咚-咚-咚-咚，近日，小“黑背”一进500千伏虹杨电缆隧道，就迈开四脚向隧道纵深走去，有时抬头挺胸大步流星，有时东瞧瞧西望望，甚至还伸长脖子，驻足凝视……其萌动神态，如遇水之鱼，又似见到新奇世界而放飞心情的青葱少年。

“当前位置500千伏虹杨隧道4号至5号竖井区间，智能巡检四足机器人姿态稳定，电量充足，机械臂及搭载设备（红外、可见光、环境监测传感）等情况正常，速度0.2米/秒，已升起机械臂，并切换至接头区域巡检模式……”令后台电力作业人员尽收眼底的萌动中，“黑背”遇到防火门槛，就轻松“跨栏”，走到台阶前，能拾级而上。

据介绍，“黑背”是国内首款用于地下空间、实现电缆隧道无人巡检和电缆状态检测功能的全地形行走四足机器人，近日在500千伏虹杨电缆隧道内“首秀”，平稳往返巡检了数段防火分区，圆满完成机器代人巡检任务要求。

四肢矫健头脑聪明

在国网上海电缆公司看来，“黑背”“躯干强壮，四肢矫健，嗅觉敏锐，头脑聪明”，对于隧道内的高压电缆及通道，具备健康状况综合判断、全地形勘探、人机远程交互、数据挖掘分析等全智能化运检管控功能。可灵活伸缩、自由旋转的五自由度机械臂，搭载有视频传感器、红外测温仪和气体检测传感器。相关智能传感器监测到的信息，经清洗、分析、重组、整理后，不但能形成三维环境模型及地形概率地图，实现导航规划、自主避障等功能，也会实时展示在电缆监控平台上，帮助运维人员精准把控电缆隧道中的状况，初步实现全覆盖、全识别、异常实时监测、无人化自主巡检，还可以精准识别故障，实时告警设备缺陷，有效辅助人工运维作业。

运维人员在监控中心发送指令信息，四足机器人既可按照预设路线自动巡检，也可根据现场情况临时改变巡检行进路线。

密闭空间高效作业

为研制“黑背”，公司2020年成立专项课题组攻关，突破四足机器人远程控制、动作联动等技术瓶颈，解决了四足机器人行进过程中易打滑、侧翻等技术难题，并结合电力行业实际需求进行了二次开发和技术迭代。目前，“黑背”可有效解决电缆隧道密闭空间内人员作业风险高、人工巡检难以满足城市高压电缆数量快速增长等问题，有效减少隧道内高压电缆线路及通道运检成本，提高运检质量。

国网上海电缆公司表示，接下来将继续推动先进信息技术与设备运检业务融合，推进典型业务场景落地，实现从传统管理模式向数字化管理模式转变、从传统运检向数字化运检方式转变，为开展电缆专业“数字化、智能化、全信息化”管控打开全新局面。本报记者 罗水元

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